?　　如今的伺服机械手多采用电机作为动力，具有结构简单、重量轻、动作快、运行可靠、节能环保等优点。那么，伺服机械手的形式特征有哪些呢?东莞佑亿机械手厂家小编为您解答：

　　伺服机械手的形式和特点：

　　1、直动式

　　只允许手臂沿三个直角坐标直线运动，即手臂只做弹性升降平移运动。其运动比例图可为直线、矩形平面或长方体。

　　伺服机械手多自由度机械手是一种自动化生产设备，可以模仿人体四肢的功能，可以自动控制，可以根据预定的要求运输工件和操作工具。

　　2、逆转换类型

　　伺服机械手在手臂中的活动水平是倒置的，结合手臂的弹性和变动，形成完整的反向过渡伺服机械手。其特点概括为圆，其特点运动是反向的，为了方便起见被称为逆转。

　　逆转和直移伺服机械手具有运动直观性强、空间小、结构紧凑、工作规模大等优点，目前多为一种类型。

　　3、投球类型

　　这类运动学伺服机械手除开水平反转外，还有手臂俯仰的活动。这两种活动和手臂的弹性活动构成了完整的俯仰伺服机械手。其运动比例图是空心球，其运动特征是俯仰。

　　俯仰伺服机械手具有相同的尺寸和空间，可以延伸到地面完成从地面提取工作的任务。其缺点是运动不直观，结构混乱，手臂有两次反向运动，手臂末端位置误差随手臂伸展而扩大。

　　4、伺服机械手和屈伸臂

　　由上臂和前臂构成，伺服机械手液压机械手采用液压动力和电液伺服控制，具有工作灵活、负荷刚性高、精度高、响应速度快、功率重量大的优点，适用于大功率负荷运输场合。

　　它的结构更像人的上肢，可以提取手臂伸长半径大的球形工件，具有很大的灵活性。

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